Edificato per volere degli Scaligeri intorno al 1375, il maniero nel 1376 venne donato da Antonio e Bartolomeo della Scala al luogotenente Jacopo  Dal Verme che a sua volta lo passò al figlio Alvise. Nel 1452 il castello venne confiscato ai Dal Verme perché accusati di tradimento e ceduto a Gentile Della Lionessa, Capitano della Serenissima. Alla sua morte gli succedettero le figlie Nilla, Tirsa e Battistina e il Castello venne così frazionato in "carati" trasmessi ai discendenti. Il 15 novembre 1509 il Castello venne occupato e successivamente messo a ferro e fuoco da alcune truppe della Lega di Cambrai. In origine, dato che doveva essere una delle opere di difesa rivolte verso i mantovani, era costituito da un grande cortile difeso da mura merlate a loro volta protette da un fossato alimentato dalle acque che provenivano dal Tregnon ed erano presenti quattro torri angolari, altre quattro intermedie ancora oggi esistenti, una torre d'ingresso e una casa-torre-merlata. Osservando il castello sono ancora visibili sulla torre tre stemmi gentilizi oltre alle feritoie, testimonianza della presenza di un ponte levatoio. Tra il portale a tutto sesto del ponte e la porta per i passaggi ordinari è presente la "bocca di leone" per le denuncie segrete. La prima trasformazione dell'edificio si ebbe intorno agli inizi del '400 quando la famiglia Dal Verme mutò il castello da edificio militare a residenza signorile. Vennero così costruite una loggia terrena retta da colonne marmoree di fronte all'ingresso, dei locali voltati a crociera mentre al piano superiore una gran sala con belle finestre adornate da formelle in cotto. Nella prima metà del XV secolo venne aggiunto un altro edificio al quale si poteva accedere tramite una scala a doppia rampa. Persa la sua funzione di castello, la costruzione venne trasformata in residenza e rimase divisa tra numerosissimi proprietari fino alla fine dell' '800. Successivamente il Comune di Sanguinetto riuscì ad acquistare gran parte del complesso ed oggi una buona parte dell'edificio è sede del municipio. L'antico mastio invece è ancora privato e al suo interno, nel salone d'acceso, è presente un bellissimo camino in stucco del XVII secolo, con arabeschi, zampe leonine e zampilli d'acqua; al di sopra lo sguardo protettore del leone di S. Marco e di Erasmo Da Nardi. Legate al Castello sono tre leggende: la prima secondo cui il castello era collegato alle altre fortificazioni presenti nella zone tramite dei passaggi segreti, la seconda che riconduce ad alcuni episodi di sangue avvenuti al suo interno tra il 1300 e il 1400 ad opera di Jacopo Dal Verme, e la terza legata a Goldoni e alla commedia "Il feudatario" il cui spunto e la cui ambientazione è legata a vicende accadute proprio a Sanguinetto.